朝鲜李朝孝宗忠宣大王李淏，早年跟他哥哥朝鲜昭显世子一起，曾经被入侵朝鲜的爱新觉罗.皇太极掳到盛京当了很久的人质。1644年，明朝灭亡，满清入关，入主中原。11月9日，满清摄政王爱新觉罗.多尔衮在北京紫禁城武英殿召见作为人质的昭显世子李澄(李淏的哥哥，当时的朝鲜王储)和凤林大君(李淏)，说“未得北京以前，两国不无疑阻。今则大事已定，彼此一以诚信相孚。且世子以东国储君，不可久居于此，今宜永还本国。凤林大君则姑留与麟坪大君相替往来……”。同时，满清还宣布减少朝鲜的岁贡币物。
1645年3月，久居满清做人质的昭显世子返回汉城，随行清使勒令朝鲜仁祖李倧出城迎接“虏使”到来。忠于明朝的朝鲜两班朝臣士大夫对此心生忌恨。5月21日，昭显世子被宫人在饵饼中下毒，暴毙于昌德宫中。李倧随心知肚明，但是讳言此事，怕多尔衮深究，向满清上报“世子病亡”。6月7日，被多尔衮释放的凤林大君回到汉城。昭显世子在满清为质近十年，历尽艰险，亲眼目睹了明亡清兴这段波澜壮阔的历史，积累了处理朝清关系的丰富经验。爱新觉罗.多尔衮对其逝世“深为惊悼”。虽对其暴毙觉得可疑，但是在朝鲜使臣众口一词的“确系病殪”的说辞下，也不得不信。1645年11月14日，满清册封李淏为朝鲜世子。
送还质子，减少岁贡，本是满清为缓和两国关系而为，但是经过1627年和1636年的两次战争，朝鲜对满清产生了很深的民族仇恨。
朝鲜李朝视满清为犬羊夷狄，私下称清帝为“胡皇”，称清使为“虏使”。除对满清的公文贺表之外，一切内部公文，包括王陵、宗庙、文庙祭享祝文，仍用大明崇祯年号。朝鲜《仁祖庄穆大王实录》，在明亡前用崇祯年号，在明亡后用干支纪年和国王在位年号。在仁祖之后的历代朝鲜国王《实录》，只书干支纪年和国王在位纪年。至于私人著述，直到清末，仍有人书写大明崇祯年号，以至竟然有“大明崇祯二百六十五年”的纪年。
－孝宗的反清复明战备－
当时朝鲜君臣认为，“我朝三百年来，服事大明，其情其义，固不暇言。而大明神宗皇帝(万历皇帝朱翊钧)再造之恩，自开辟以来，亦未闻于载籍者。宣祖大王所谓义则君臣，恩犹父子，实是真诚痛切语也”。李朝孝宗则以光复大明天下为己任，倡议北伐。他对大臣说：“群臣皆欲予勿治兵，而予固不听者，天时人事，不知何日是好机会来时。故欲养精兵十万，爱恤如子，皆为敢死之卒，然后待其有衅，出其不意，直抵关外，则中原义士豪杰，岂无响应者！”。对大臣“万一蹉跎，有覆亡之祸，则奈何”的担心，他说：“以大志举大事，岂可保其万全也。大义则明，则覆亡何愧，益有光举于天下万世也。且天意有在，予以为似无覆亡之虞也”。
为了北伐，孝宗首先采取措施，扩军备战。驻汉城的都城御营厅军由7000人增加到21000人。禁军由600名增加到1000名，全部改编为骑兵。御营厅增加了大炮攻坚部队，还计划将守卫汉城的训练都监军增加10000名，御营厅军增加20000名。由于财政困难，未能实现。
李朝君臣确信“胡人无百年之运”的儒家格言，将地震、彗星等自然灾害视为清朝灭亡的征兆，对南明政权、吴三桂和三藩分裂势力、台湾郑成功、准噶尔蒙古等反清势力寄以厚望，准备派使臣渡海联络，策划夹击清朝。台湾郑氏多次请日本联合出师伐清复明，朝鲜对日郑联合乐观其成，甚至建议“假道朝鲜，出送援兵”(《仁祖大王实录》二十四年十二月甲午)。李淏的儿子显宗李棩和孙子肃宗李焞，对联日伐清之事也很积极。1650年，李淏向清廷奏报“日本近以密书示通事，情形可畏，请筑城训练为守御计”，企图以防御日本为由扩军备战。清朝警觉到朝、日、南明联手组成军事同盟的危险，于是派遣密使前往朝鲜核实情况。结果查明朝鲜与日本素和好，奏折不实，顺治帝下诏斥责朝鲜国王，罢其用事大臣。这就是朝鲜历史上有名的“六使诘责”事件。
－反清复明与满清与朝鲜的关系走势－
由于朝鲜财政困难，军备薄弱，北伐大计难以实施。朝鲜反清派期望的汉民族武装反抗、满清统治土崩瓦解局面一直没有实现。1683年，满清打下台湾，南明残存势力灭亡，作为实际行动纲领的朝鲜北伐计划，寿终正寝。朝鲜没有介入满清的镇压，也没有铤而走险联合日本跨过鸭绿江入侵辽沈，冒犯正处于全面上升和旺盛时期的新兴满洲军事强权。这是朝鲜的大幸，否则后果将不堪设想。
北伐虽没有成为事实，但是加重了朝鲜的财政负担，延缓了朝鲜与满清关系改善的步伐。在朝鲜一方，明朝灭亡本是调整对满清外交政策的良机，但是，朝鲜民族对满洲的仇恨心理，推行名分主义的外交，延缓了两国关系的改善。
大明朝覆亡后，李朝王室一直进行各种追思活动。仁祖不忘宫中焚香望阙之礼。1704年甲申，明朝灭亡六十周年，李朝肃宗自宜春门诣禁苑坛，以太牢祭祀大明崇祯皇帝。又命汉城府在后苑春塘台设“大报坛”，祭祀大明神宗万历皇帝。“大报”出于《礼记》郊特牲，是郊天之义，而兼有报德之意。1749年(乾隆十四年)又以大明太祖(洪武帝)、神宗(万历帝)、毅宗(崇祯帝)并享大报坛，并于三帝即位、忌辰日行望拜礼。这种祭祀活动每年进行，直到朝鲜李朝末年。
朝鲜的反清复明计划和北伐准备是在隐蔽状态下进行的。满清政府知之甚少。对满清的鄙视仇恨和恪守藩属朝贡制度同时并存。